以下の順番でご確認ください。設置はご自身の責任でお願いします。

1. Microsoftアカウントにログイン
2. フレンド設定の確認
3. 先生のワールドに入り、ゲームの再起動
4. ポート開放
5. PS4本体のバージョンを最新にアップデート

画面の左下に「Microsoft アカウントでサインイン」と書かれていたらサインインしていない状態ですので、ログインをしてみてください。

ワールドの設定でマルチプレイがONになっているか、フレンドが入れるように設定しているかを確認してください。

「マルチプレイゲーム」が縦棒が右にあることマルチプレイがオンの状態です。こちらを確認します。

また「PlayStation Network設定」と「Microsoftアカウント設定」が「フレンドのみ」または「フレンドのフレンド」になっているかを確認します。

自分のワールドに入れない場合、先生のワールドに入れるか試してみてください。先生のワールドにも入れない時にはゲーム機を再起動してみてください。

PS4のゲーム用（マインクラフト用）にポート開放をしてNATタイプを「1」にしてみてください。

PS4本体のシステムアップデートが来ていると、システムを最新版にしないとマルチができません。
バージョンを最新にアップデートしてください。
アップデート後は、設定を必ず再確認してください。